Diseño de un sistema de seguridad para un prototipo β de un robot explorador en ambientes hostiles por intervención bruta de control y reubicación espacial en zona segura.

Resumen

El uso de la tecnología para la inspección de zonas de riesgo para el ser humano, es un campo que ha ido creciendo en los últimos años, del mimo modo que todas las áreas de  implementación tecnológica, sin embargo, aún existen varias limitantes que no han sido del todo solventadas, como, por ejemplo, la autonomía y seguridad de los propios dispositivos de inspección. En el presente trabajo se pretende innovar presentando un diseño y verificación de un algoritmo de seguridad aplicable a robots exploradores para inspección en zonas donde haya poco espacio de maniobra, visibilidad limitada y terreno irregular, (como puede ser el caso un derrumbe estructural), mediante la construcción y caracterización de un prototipo β o dispositivo probador, cuya principal misión se centra en corroborar el algoritmo de seguridad, que deberá ser capaz de asegurar su integridad en desplomes inesperados y cambios en la inclinación del terreno. El prototipo se diseñó basado en una plataforma Arduino, y requiere de varios sensores para su funcionamiento, algunos de los cuales, pueden ser intercambiables según los requerimientos específicos del ambiente de operación del robot explorador. El prototipo demostró su operatividad, pero se detectaron fallas mecánicas y de computo que requieren depuración. Sin embargo, los resultados respecto de algoritmo de seguridad básico son alentadores para poder evolucionar el prototipo actual para la mejora sustancial del algoritmo y establecer una línea clara de evolución del proyecto y de esta forma, asentar unas bases definidas para el desarrollo de sistemas de seguridad para robots exploradores basados en la lógica propuesta.